Il est à noter que cette municipalité n'existe plus depuis le 6 décembre 2000. En effet, à cette date, la municipalité de Lanoraie-d'Autray et la municipalité de la paroisse de Saint-Joseph-de-Lanoraie se regroupaient pour constituer la nouvelle municipalité de Lanoraie. Le texte qui suit est celui qui avait été rédigé pour décrire l'ancienne municipalité. Souvent signalée sous la désignation courante de Lanoraie, tout comme la municipalité mère de Saint-Joseph-de-Lanoraie, la municipalité de Lanoraie-d'Autray, sise sur la rive nord du Saint-Laurent, dans la région de Lanaudière, au sud-ouest de Berthierville a été érigée en 1948. Cette localité rurale de la plaine du Saint-Laurent, d'une superficie de près de 100 km² et dotée d'un sol sablonneux, voit fleurir aisément l'agriculture et son économie repose sur la culture du tabac. Même si l'occupation humaine du territoire dont est issue cette municipalité remonte au début du XIXe siècle, déjà au XVIe siècle les Iroquoiens s'y étaient établis et l'auraient baptisé Agochanda ou Agouchonda, lieu où l'on s'arrête pour manger et se reposer. À cet égard, ce site iroquoien, d'une exceptionnelle richesse, est bien connu des archéologues et aurait même été signalé par Jacques Cartier. C'est d'ailleurs dans les environs que le père Isaac Jogues a été enlevé en 1642, en compagnie de Guillaume Couture et de René Goupil, puis emmené en captivité chez les Agniers et torturé. Passé en France par la suite, il revient à Québec en 1644 et meurt assassiné le 18 octobre 1646. Ce nom double provient de la seigneurie d'Autray, concédée en 1637 à Jean Bourdon qui la remet, en 1653, à son fils Jacques Bourdon d'Autray, dont le nom était orthographié de diverses manières : Dautré, Dautray, d'Autrey, d'Autraie, Dautraie... En 1688, elle est réunie à la seigneurie de La Noraye, propriété de Louis de Niort de La Noraye (1639-1708). L'écrivain Honoré Beaugrand (1849-1906), célèbre par ses contes et son roman Jeanne la Fileuse (1878), y est né et y a vécu un temps. Voir : D'Autray (municipalité régionale de comté).

Il est à noter que cette municipalité n'existe plus depuis le 6 décembre 2000. En effet, à cette date, la municipalité de la paroisse de Saint-Joseph-de-Lanoraie et la municipalité de Lanoraie-d'Autray se regroupaient pour constituer la nouvelle municipalité de Lanoraie. Le texte qui suit est celui qui avait été rédigé pour décrire l'ancienne municipalité de paroisse. Le territoire de cette municipalité de la région de Lanaudière est enclavé dans celui de Lanoraie-d'Autray (près de 100 km²), dans sa partie sud. Son front longe le Saint-Laurent, à une quinzaine de kilomètres au sud de Berthierville. Quoique fondée en 1732, la paroisse de Saint-Joseph-de-Lanoraie ne commencera à se développer véritablement qu'à compter de son érection canonique en 1831, suivie de peu par la création d'une municipalité de paroisse répondant au nom de Lanoraie en 1845. Abolie en 1847, par suite de la modification de son statut en partie de la municipalité du comté de Berthier, cette entité municipale sera rétablie en 1855 sous la dénomination de Saint-Joseph-de-Lanoraie. Tout comme de nombreuses autres localités du Québec, son appellation célèbre les vertus du grand saint Joseph, proclamé patron de la Nouvelle-France dès 1624. Le constituant Lanoraie évoque la seigneurie de La Noraye (autres graphies : Lanauraie, Lanoraie, Noraye), octroyée en 1672 à Louis de Niort de La Noraye (1639-1708) par l'intendant Talon, et dont Saint-Joseph-de-Lanoraie faisait jadis partie.